可靠计算系统 - 硬件与软件容错可靠计算系统设计分析与验证课程笔记 6:从硬件冗余与投票出发,推导 TMR、任务可靠性和切换覆盖率,再讨论鲁棒数据结构、N 版本程序设计、恢复块、进程对与在线升级2026-11-13可靠计算